3-RRRT并联机器人位置正向求解研究

• 作者: 刘延斌 薛玉君 贾现召 韩秀英
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学正解 广义逆 非线性方程组
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真方法与算法
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 1395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.07.025

摘要

研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法,根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型,通过进一步消除中间变量的方法最终获得了易于正、逆运动学求解的只包含3个驱动关节坐标与动平台3个绝对位置坐标的约束方程组.最后,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛玉君	河南科技大学机电工程学院	100	849	16.0	24.0
2	刘延斌	天津理工大学机械工程学院	58	317	11.0	15.0
4	贾现召	河南科技大学机电工程学院	70	333	9.0	15.0
5	韩秀英	河南科技大学机电工程学院	22	151	8.0	12.0