3-RSR并联机器人静力学和刚度的研究

• 作者: 刘平安 陈文凯
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 雅可比矩阵 静力学 刚度短阵
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 113-115
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1917字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2006.09.049

摘要

运用螺旋理论求得3-RSR并联机器人的雅可比矩阵,利用雅可比矩阵建立了动平台所受外力和外力矩到驱动关节的映射关系,使静力学计算变得十分简单,还可以求得动平台的刚度矩阵,并为动力学研究打下基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安	华东交通大学机电工程学院	51	288	10.0	13.0
2	陈文凯	湖南农业大学工程技术学院	26	119	6.0	9.0