球面二自由度5R并联机器人的运动学分析

• 作者: 张立杰 李永泉 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 球面机器人 二自由度 位置解 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 343-346
• 页数: 4页
• 分类号: TH112.1|TP242
• 字数: 1604字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.04.004

摘要

研究球面二自由度5R并联机器人机构模型,借助球面解析几何理论,建立了机构的约束方程;利用解析法求解了机构的位置正反解,给出数值算例,绘制了相应的位置正解装配图和位置反解装配图;利用对机构约束方程求导数法得到机构的雅可比矩阵.研究结果为该类机器人的进一步分析打下了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真		129	2839	29.0	46.0
2	张立杰		68	745	15.0	25.0
3	李永泉		21	226	9.0	15.0