类人机器人腰部关节平衡作用研究与仿真

• 作者: 吴伟国 李小宁 王瑜
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 双臂协调 ZMP
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 112-114
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2523字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2006.05.053

摘要

在双臂协调行为的研究中,对于类人机器人不仅涉及到双臂避碰、协调运动的轨迹规划等问题,还涉及到双臂动作时对身体 ZMP的影响.当类人机器人搬动物体或执行其他工作时,由于身体质心的变化或者是质心加速度的变化对原来的运动平衡性造成影响.因此,我们在双臂协调的行为研究过程中,不得不考虑上体运动对身体 ZMP的影响.这里通过调整腰部关节角度实现机器人在搬动物体时的静力学平衡,分析了通过腰部关节力矩调整实现机器人动平衡的方法,并给出了类机器人双臂搬运物体移动的仿真实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴伟国		42	465	10.0	20.0
2	王瑜		23	193	10.0	13.0
3	李小宁		1	6	1.0	1.0