6-3-3并联机构部分工作空间奇异性分析与仿真

• 作者: 赵韩 高洪
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 6自由度6-3-3并联机构 逆运动学 奇异性 仿真 MATLAB语言
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真100例
• 页码范围: 2370-2373
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TH111
• 字数: 2371字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.08.080

摘要

建立了6自由度6-3-3并联机构的运动学逆解模型,给出了该机构奇异性判别矩阵.基于其运动学逆解和奇异性判别矩阵行列式数值是否为零,提出了对该机构部分工作空间进行奇异性仿真的方法并使用MATLAB语言开发了该机构部分工作空间奇异性仿真程序.最后给出了四个算例.研究为该并联机构的轨迹规划提供了技术基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵韩	合肥工业大学机械与汽车工程学院	456	5988	35.0	54.0
2	高洪	合肥工业大学机械与汽车工程学院	71	307	9.0	14.0