深海履带机器车的实时导航和避障

• 作者: 熊光辉 王随平
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 深海底 履带机器车 避障 Dempster-Shafer理论 改进人工势场法
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 128-132
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2687字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2007.01.026

摘要

针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境,提出一种履带机器车导航和避障算法.该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置,再用D-S理论推算出障碍物的更准确位置,然后运用改进势场法进行行走方向决策,规划出履带机器车的作业路径,实现对深海履带机器车的导航和避障.仿真和试验结果表明,此算法适应于动态未知复杂环境下的深海履带机器车实时导航和避障,且在目标附近存在障碍物时也能达到目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王随平	中南大学信息科学与工程学院	91	293	9.0	13.0
2	熊光辉	中南大学信息科学与工程学院	3	19	2.0	3.0