一种新型3-5R并联机构的运动学分析

• 作者: 吴建广 李仕华 杜崇杰 赵永生 黄真
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 空间并联机构 工作空间 运动学
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 4-8
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3632字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.05.002

摘要

基于极限边界数值搜索算法,建立了该机构工作空间的数学模型,并绘出沿Z向理想工作空间截面曲线和三维实体模型.利用虚拟机构法导出了该机构在初始位形下的一阶综合影响系数矩阵和二阶综合影响系数矩阵,进一步绘制了在特定的输入下动平台的速度v和加速度a的关系曲线.该研究结果对该并联机器人的设计及应用都具有重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机械学院机械系	129	2839	29.0	46.0
2	赵永生	燕山大学机械学院机械系	127	1455	22.0	29.0
3	李仕华	燕山大学机械学院机械系	57	369	12.0	16.0
4	吴建广	燕山大学机械学院机械系	2	15	1.0	2.0
5	杜崇杰	燕山大学机械学院机械系	12	37	4.0	5.0