立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的速度、加速度运动学分析

• 作者: 林麒 郑亚青 高峻岩
• 来源期刊: 暨南大学学报(自然科学与医学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引 并联机构 三自由度 运动学
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 440-444
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2256字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9965.2007.05.003

摘要

设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度逆解模型.根据封闭矢量三角形法则,求出了速度运动学逆解模型,给出了运动学速度逆解Jacobian矩阵.在规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器质心的速度、加速度和绳速度变化规律的仿真,并搭建了控制系统的硬件设备.研究表明,在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的且求解速度、加速度逆解的算法正确、通用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林麒	厦门大学机电工程系	53	529	11.0	22.0
2	郑亚青	华侨大学机电及自动化学院	43	1030	16.0	31.0
3	高峻岩	厦门大学机电工程系	3	29	3.0	3.0