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摘要:
直角坐标串并联机器人的运动平台在运动过程中保持特殊形式的前提下,机构的运动学反解唯一确定,通过对6个直线输入运动参数分别对输出主轴在空间的位置和姿态的敏感性的实证研究与分析,得出机构的上层动平台和下层动平台的输入运动参数对输出主轴的空间位置和姿态变化的敏感性方面所起的不同关键作用,同时还对该机器人的冗余驱动结构形式的敏感性也做了分析,从而知道各输入运动参数在影响输出主轴位姿变化上的差异.
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文献信息
篇名 直角坐标串并联机器人及其冗余驱动运动参数敏感性分析
来源期刊 机械设计 学科 工学
关键词 串并联 动平台 冗余驱动 姿态 敏感性分析 参数
年,卷(期) 2007,(2) 所属期刊栏目 专题论文
研究方向 页码范围 14-18,41
页数 6页 分类号 TP24
字数 3899字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.02.005
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陆震 79 537 14.0 18.0
2 罗建国 57 153 6.0 10.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
串并联
动平台
冗余驱动
姿态
敏感性分析
参数
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械设计
月刊
1001-2354
12-1120/TH
大16开
天津市河北区南口路40号
6-59
1983
chi
出版文献量(篇)
6970
总下载数(次)
20
总被引数(次)
51426
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导