虚实结合的多关节机器人开放式仿真系统研究

• 作者: 张思弟 徐开芸 汪木兰 饶华球
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节工业机器人 虚拟现实 仿真平台 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2007,（21）
• 所属期刊栏目: 虚拟现实与可视化
• 页码范围: 4965-4969
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.21.029

摘要

基于工业控制计算机、单片微处理器等硬件和OpenGL、VC++等软件,针对典型的五自由度多关节工业机器人构建出了一个虚拟现实和物理模型相结合的开放式通用仿真综合试验系统,给出了机器人三级控制系统体系结构和内部通信协议,建立了机器人运动学坐标系,推导出了相应的末端作用器位姿转换矩阵,可以完成机器人学中正向运动学、逆向运动学、路径规划以及动力学等方面的研究与设计.最后,将其成功应用于《工业机器人学》课程教学和智能型采棉机器人的研发过程中,发挥了重要的指导作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪木兰	南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室	232	1806	19.0	29.0
2	徐开芸	南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室	41	233	9.0	13.0
3	饶华球	南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室	25	143	8.0	11.0
4	张思弟	南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室	21	122	7.0	10.0