基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究

• 作者: 张立勋 杨向东 路敦民 陈恳
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 五杆机构 人机合作机器人 速度约束 虚拟轨迹控制 控制策略
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1209-1213
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.10.019

摘要

提出了基于速度约束的机器人控制策略,该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度,计算出控制量,实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制.对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真,结果表明该控制策略可以实现人机合作机器人对轨迹虚拟约束控制的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳		184	3027	30.0	46.0
2	张立勋		185	2115	23.0	32.0
3	杨向东		45	543	13.0	21.0
4	路敦民		14	113	5.0	10.0