两种连接形式的拖挂式移动机器人路径跟踪控制

• 作者: 孙凤池 苑晶 黄亚楼
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 拖挂式移动机器人 路径跟踪控制 标准连接 非标准连接
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 398-406
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

拖挂式移动机器人是一种具有不同连接形式的多车体系统.本文对标准连接和非标准连接的拖挂式机器人,研究了前向和倒车路径的跟踪控制.首先,建立系统的运动学模型并进行运动特性分析;其次,基于Lyapunov方法提出一种与期望路径具有一致运动方向的单体机器人全局路径跟踪控制器;然后将其引入到两种拖挂式机器人的前向跟踪控制中,并分别通过运动学变换和反演控制实现了两种连接形式下的倒车跟踪控制,从而使多节车体始终保持一致的运动方向,避免了不合理位形的出现.仿真结果表明该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄亚楼	南开大学信息技术科学学院	83	1759	20.0	39.0
5	苑晶	南开大学信息技术科学学院	22	190	8.0	13.0
6	孙凤池	南开大学软件学院	31	248	9.0	14.0