3-3TPS1S并联机器人机构的运动学研究

• 作者: 张宏涛 陈安军
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学正解 运动学反解 牛顿迭代法
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 123-126
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2623字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2008.02.046

摘要

针对3-3TPS1S并联机器人机构,提出了一种基于反向运动学的正向运动学求解方法.该方法首先分别以动平台的转动角度和驱动杆的杆长为广义坐标,建立3-3TPS1S并联机器人机构的正、反向运动学模型;然后运用牛顿迭代法进行运动学正向求解.仿真结果表明:该方法求解速度快、精度高,对研究和应用同类机构有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈安军	江南大学机械工程学院	73	196	8.0	10.0
2	张宏涛	江南大学机械工程学院	7	22	3.0	4.0