基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制

• 作者: 贾培发 陈国栋
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 扩张状态观测器 自抗扰控制 分散控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 828-832
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP273|TP13
• 字数: 4689字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2008.00828

摘要

针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法.设计多个并联的扩张状态观测器,分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿,采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能.各个关节的控制完全独立,因而控制器结构简单、可靠、易于实现.对所设计的关节分散鲁棒控制器的Lyapunov稳定性进行了分析,证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的.对PUMA560机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾培发	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	38	746	15.0	26.0
2	陈国栋	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	15	694	11.0	15.0