欠驱动两足步行机器人研究现状

• 作者: 王剑 绳涛 马宏绪
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 被动行走 两足机器人 欠驱动系统 步态规划
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 456-460
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 5219字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.04.032

摘要

针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机器人实验室	54	650	13.0	23.0
2	绳涛	国防科技大学机器人实验室	11	84	5.0	9.0
3	王剑	国防科技大学机器人实验室	22	159	8.0	11.0