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摘要:
提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构;应用螺旋理论对该机构的结构及约束特征进行了分析,并计算了机构的自由度;运用解析几何中的坐标变换和投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式;利用MATLAB以及ADAMS软件中的点驱动技术对该机构的运动输出和位置反解进行了仿真验证.该机构为一过约束机构,具有各分支完全相同、结构对称、刚度大等优点,可应用于工业装配机器人、微动机器人、多维减振平台、康复机器人等领域.
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文献信息
篇名 新型四自由度并联机构结构及运动分析
来源期刊 山东理工大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 并联机构 位置反解 反解仿真 中医推拿机器人
年,卷(期) 2008,(1) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 23-27
页数 5页 分类号 TH112
字数 2917字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1672-6197.2008.01.006
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 郭宗和 山东理工大学机械工程学院 69 682 14.0 23.0
2 段建国 山东理工大学机械工程学院 6 75 5.0 6.0
3 王克杰 山东理工大学机械工程学院 5 38 5.0 5.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
并联机构
位置反解
反解仿真
中医推拿机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
山东理工大学学报(自然科学版)
双月刊
1672-6197
37-1412/N
大16开
山东省淄博市张周路12号
1985
chi
出版文献量(篇)
2724
总下载数(次)
4
总被引数(次)
12440
相关基金
山东省自然科学基金
英文译名:Natural Science Foundation of Shandong Province
官方网址:http://kyc.wfu.edu.cn/second/wnfw/shandongshengzirankexuejijin.htm
项目类型:重点项目
学科类型:
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