轮式移动机器人遥控系统控制方案设计

• 作者: 卢海霞 弋景刚 李猛 王家忠 王泽河
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 遥控系统 阻抗控制 避障 力反馈
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 58-60,86
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2218字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2008.04.015

摘要

本文试结合轮式移动机器人论述了一种轮式移动机器人遥控系统控制方案和原理的设计和论证,在该方案中,采用了一种阻抗控制结构结合超声波传感器获取的外部信息实现移动机器人躲避行走路径上的障碍物;采用了Microsoft(R)SldeWindec(R)力反馈能手操纵杆对远程机器人实现本地人工操纵.本文给出了该设计案例的设计任务、运动方程、总体控制方案、控制结构原理、关键部件分析等.通过具体分析,该遥控系统控制方案是切实有效的,可以在工业远程机器人的具体应用中设计采用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李猛	河北农业大学机电工程学院	15	66	5.0	7.0
2	弋景刚	河北农业大学机电工程学院	126	356	9.0	12.0
3	王泽河	河北农业大学机电工程学院	70	188	7.0	10.0
4	王家忠	河北农业大学机电工程学院	59	347	10.0	16.0
5	卢海霞	河北农业大学信息科学与技术学院	12	59	5.0	7.0