2PPPPS-R-2PPPPS新型串并联机构分解和综合

• 作者: 何茂艳 罗建国 陆震 黄真
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 串并联机构 分解 综合 自由度 工作空间
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3259字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.05.010

摘要

基于传统的串联和并联机构构建新型6自由度串并联机构,通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动.利用机构分解和综合方法,将原机构一次分解可以得到一串联分解组元和一并联分解组元,将一次串联分解组元和一次并联分解组元二次分解,可分别得到4个二次串联分解组元和2个二次并联分解组元,将各组二次分解组元用等效机构表示,对各组元的等效机构逐级进行反向综合,从而得到原机构的等效机构,利用公式和空间活动能力表示方法可以求得机构的自由度,并可以得到机构活动空间能力的直观实体图示.采用解析几何的方法得到机构可达工作空间的形态为一规则的长方体,可达工作空间体积取决于机构平移运动副的运动极限.通过作图法对机构输出主轴在任意空间位姿的极限偏转角度进行分析,得知垂直可伸缩杆的极限长度是影响偏转的主要因素.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	陆震	北京航空航天大学电气工程及自动化学院	79	537	14.0	18.0
3	罗建国	华北科技学院机电工程系	57	153	6.0	10.0
4	何茂艳	华北科技学院机电工程系	15	95	5.0	9.0