4-PTT并联机构位置正反解与工作空间分析

• 作者: 孙磊 段建国 郝秀清 郭宗和
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 144-148,138
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3173字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构.运用解析几何中的坐标变换与投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式,给出了求解位置正解的方法,并进行了数值验证;采用极坐标搜索法确定了该并联机构的工作空间边界点,并利用Matlab和LabVIEW软件编程,分析了定姿态下工作空间的边界以及三维立体形状.研究表明该机构的工作空间具有边界光滑、体积大、无空洞以及截面形状规则等优点,适用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床、多维减震平台等领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和	山东理工大学机械工程学院	69	682	14.0	23.0
2	段建国	山东理工大学机械工程学院	6	75	5.0	6.0
3	郝秀清	山东理工大学机械工程学院	24	274	10.0	16.0
4	孙磊	山东理工大学机械工程学院	6	109	5.0	6.0