针对高速自治水下航行器的UKF主动目标跟踪算法

• 作者: 侯朝焕 刘斌 马晓川
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: UKF EKF 跟踪 估计
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 947-950,955
• 页数: 5页
• 分类号: TN911.23
• 字数: 3977字
• 语种: 中文

摘要

研究了基于高速自治水下航行器平台下的主动单目标跟踪,基于Unscented Kalman Filter(UKF)建立跟踪滤波器,在强观测噪声、大采样时间间隔情况下完成对目标各运动状态参量的准确估计.将此跟踪滤波器与基于Extended Kalman Filter(EKF)的跟踪滤波器进行了对比.计算机仿真结果表明采用EKF滤波器,目标的速度估计值可以收敛向真值,而距离估计值无法获得收敛;采用UKF滤波器,目标的速度和距离估计值都能获得收敛,且其对目标的速度估计较 EKF 准确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯朝焕	中国科学院声学研究所	156	1085	18.0	25.0
2	刘斌		230	3876	32.0	56.0
6	马晓川	中国科学院声学研究所	69	411	12.0	18.0