移动型3-UPU并联机构静态稳定性分析

• 作者: 崔群凤
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动型3-UPU并联机构 Hessian矩阵 静态稳定性 大洋采矿
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 32-35
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 3245字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2009.04.011

摘要

使用最小势能原理,对刚性支撑3-UPU并联机构进行了静态稳定性分析.稳定性分析中,将并联机构的连杆分解为包含油液在内的三部分,通过建立并联机构的Lagrange势能函数,得到反映机构静态稳定性的Hessian矩阵,并由此提出了机构不同稳定性状态的比较判据.分析和计算表明,在工作空间中,移动型3-UPU并联机构在由几何构型所确定的工作空间中的静平衡基本上稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔群凤	武汉职业技术学院电信学院	11	15	2.0	3.0