空间机器人抓捕任务的六自由度同步控制逼近策略

• 作者: 朱彦伟 杨乐平
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 在轨抓捕 六自由度 逼近 同步控制 自适应输出反馈
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 航天工程
• 页码范围: 43-49
• 页数: 7页
• 分类号: V448
• 字数: 3797字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2009.06.009

摘要

利用空间机器人抓捕目标卫星是航天器在轨服务的主要模式之一.针对空间机器人对无控旋转卫星的抓捕逼近问题,为了提高适合抓捕的时间范围,研究了六自由度(6-DOF)同步控制逼近策略.采用修正罗德里格斯参数描述姿态,给出了无控旋转卫星的运动模型;假设空间机器人采用动量轮控制姿态,通过分开处理轨道同步和姿态同步建立了6-DOF同步控制问题模型;考虑惯量参数的不确定性,利用自适应输出反馈控制原理,分别推导了轨道同步和姿态同步跟踪控制律.仿真算例表明在空间机器人惯量参数不确定和摄动作用下可以有效实现同步跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨乐平	国防科技大学航天与材料工程学院	55	457	12.0	19.0
2	朱彦伟	国防科技大学航天与材料工程学院	21	163	9.0	11.0