一种经济型喷漆机器人设计与运动学分析

• 作者: 彭南华 陈欠根
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 喷漆机器人 运动学分析 逆运动学
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 141-145
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2009.12.037

摘要

设计一种经济型喷漆机器人,适用于对体积不大的家用电器、家具和小型机械设备零/部件等的喷漆作业.建立该喷漆机器人的数学模型和连杆坐标系统,求出机器人的运动学正解.针对机器人位置结构和姿态结构的特点,提出一种简单的、利用末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵建立的逆运动学算法,并验证该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈欠根	中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室	68	588	15.0	21.0
5	彭南华	中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室	5	27	3.0	5.0