轮式移动机器人运动稳定性分析

• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 腰部机构 稳定性 建模
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 17-19
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2663字
• 语种: 中文

摘要

仿人机器人腰部机构具有调节系统平衡、协调系统运动的作用,其系统的稳定性直接决定着躯干上肢运动的稳定性.应用零力矩点(ZMP)平衡理论建立了腰部机构的静态与动态稳定性方程,并得出了相应的零力矩点(ZMP)位置.运用SolidWorks/COSMOS分析工具对轮式移动机器人在静止条件下的应力应变进行分析,通过建立腰部机构的实体模型,确定关键点的应力情况,为分析仿人机器人的腰部机构稳定性提供了理论与实验依据.