3-RPS对称并联式机械腿误差模型及分析

• 作者: 程刚 葛世荣
• 来源期刊: 中国矿业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 矩阵全微分理论 Rodrigues参数 位姿误差模型
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 50-55
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1964.2009.01.011

摘要

针对以2R1T对称并联机构中3-RPS并联机构为核心的机械腿,基于矩阵全微分理论,建立了机构位姿误差模型.通过数值仿真得知,相对机构误差对动平台X与y向的影响,其对Z向的影响更大,将产生较大误差,达到0.308 mm;对应的Rodrigues参数中Φ2误差相对于Φ1变化较大,达到7.1×10-5,参数Φ3保持为零.一些结构误差由于使末端位姿发生明显变化,在制造与装配工艺性方面应相应加强;在驱动杆件误差发生变化时,末端位置Z轴参数变化较大,在0.5mm范围内变化,末端姿态参数Φ2的误差分量约是相应Φ1变化值的2倍;各项误差导致的动平台位置误差呈非线性趋势变化,但变化较小,可近似为线性变化,可用软件方法进行补偿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛世荣	中国矿业大学机电工程学院	216	3667	33.0	51.0
2	程刚	中国矿业大学机电工程学院	71	508	12.0	19.0