变自由度4-xPxRxRxRyRN并联机构

• 作者: 李秦川 武传宇 胡旭东 陈巧红
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 自由度
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 4095字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2009.01.083

摘要

提出一种变自由度4-xPxRxRxRyRN并联机构,该机构中与动平台4边相连的4个转动副两两相对且轴线重合(记为u轴和v轴).运用螺旋理论对机构的自由度进行分析和驱动副选取.初始位形下,4-xPxRxRxRyRN并联机构的动平台平行于定平台,此时动平台具有3个连续的移动自由度和两个瞬时转动自由度,其转轴可为平行于定平台的任何两条直线.动平台仅可绕u轴或v轴从初始位形下发生连续转动,此时动平台具有3个连续的移动自由度和1个连续转动自由度,转轴为u轴或v轴,且这两个转动自由度互斥,即如动平台先绕u轴发生连续转动后,就不能绕v轴发生连续转动,必须待动平台再次平行于定平台时才能切换,反之亦然.为实现自由度切换的完全可控,4-xPxRxRxRyRN并联机构需采用5个驱动器进行冗余驱动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秦川	浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室	36	554	15.0	23.0
2	陈巧红	浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室	38	295	11.0	16.0
3	武传宇	浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室	79	1163	18.0	31.0
4	胡旭东	浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室	170	769	14.0	21.0