3-PRC并联机构的运动学分析

• 作者: 许佩霞
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 平移运动 运动学分析
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 14-16
• 页数: 3页
• 分类号: TH112|TP24
• 字数: 1871字
• 语种: 中文

摘要

讨论了具有3平移自由度的3-PRC并联机器人机构的运动分析.基于机构运动约束方程,通过坐标变换证明机构的平移运动规律,给出机构位置逆解的解析表达式;并且建立了3个输出运动参数与3个运动输入参数之间的速度和加速度关系的显示数学模型,得到机构速度、加速度正逆解,且逆解给出2种形式,理论分析及算例仿真表明2种形式解的等价性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许佩霞	江南大学机械工程学院	12	112	5.0	10.0