一种多足步行机器人行走状态分析模型

• 作者: 徐凯 陈小平
• 来源期刊: 软件学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多足步行机器人 行走状态模型 加速度传感器 马氏距离
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 2170-2180
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 字数: 7678字
• 语种: 中文

摘要

结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模型能够实时反映机器人的行走特性,帮助机器人在行走状态受环境影响发生改变时,根据行走特征及时调整运动,保证其稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈小平	中国科学技术大学计算机科学与技术系	94	783	15.0	22.0
2	徐凯	中国科学技术大学计算机科学与技术系	10	41	4.0	6.0