基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究

• 作者: 严卫生 刘明雍 张立川 徐德民
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 声学 水声传播延迟 多UUV 协同导航定位 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 页码范围: 1674-1678
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4120字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2009.12.020

摘要

多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟的协同导航定位问题.主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用扩展卡尔曼滤波算法融合内部和外部传感器信息,对从UUV进行实时定位.研究结果表明,利用UUV的相对位置观测,可以显著提高导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
4	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0