一种少自由度并联机器人的逆运动学仿真

• 作者: 张宏涛 王晓涧
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 ADAMS 逆运动学仿真
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 68-70,73
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2027字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2009.01.024

摘要

以Pro/E环境下建立的少自由度并联机器人的模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行运动学仿真.给定动平台的位姿,测量驱动杆杆长的变化曲线,利用ADAMS/Postprocessor模块对测量结果进行后处理,可得运动学逆解.该方法避免了大量的数学计算和计算机语言编程工作,通过CAE仿真软件实现了对并联机器人的运动学仿真,为并联机器人实际样机的调试和控制提供了一套有效的分析方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓涧		6	29	2.0	5.0
2	张宏涛	江南大学机械工程学院	7	22	3.0	4.0