移动威胁情况下的无人机路径规划

• 作者: 任佳 张艳 高晓光
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 路径规划 模型预测控制 转换量测卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 641-647
• 分类号: TP181
• 字数: 4463字
• 语种: 中文

摘要

针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高晓光	西北工业大学电子信息学院	350	2934	23.0	33.0
2	张艳	西北工业大学电子信息学院	17	132	6.0	11.0
3	任佳	西北工业大学电子信息学院	9	125	6.0	9.0