仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法

• 作者: 任牟华 刘潇潇 杨晋 王小荣 田亚平
• 来源期刊: 兰州交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 运动学 旋量理论
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: TH113|TP242
• 字数: 2907字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4373.2010.01.018

摘要

仿人机器人自由度数目多,且不存在固定基座,运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂.针对仿人机器人腿部关节的配置特点,提出了基于旋量理论,根据质心和双脚轨迹规划,采用Paden-Kahan子问题法直接求解仿人机器人下肢运动学问题的方法.求解过程表明:该方法建模过程简单,逆运动学求解简便易行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨晋	兰州交通大学机电工程学院	43	220	8.0	12.0
2	王小荣	兰州交通大学机电工程学院	16	94	5.0	9.0
3	刘潇潇	兰州交通大学机电工程学院	12	60	4.0	7.0
4	任牟华	兰州交通大学机电工程学院	9	23	3.0	4.0
5	田亚平	兰州交通大学机电工程学院	24	64	5.0	6.0