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摘要:
针对未知环境下某水下航行器组合导航系统在GPS信号长时间失效时,导航误差随时问积累的问题,采用了同时制图定位(SLAM)的导航方法,提出了一种将SLAM的信息融合于INS/GPS组合导航系统的方案,通过SLAM技术来限制惯导系统的误差积累,可以显著提高组合导航系统的性能并能在线建立环境的增量式地图.仿真结果表明,该方法充分利用了同时制图定位提供的信息,有效地提高了导航系统的精度.
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H∞滤波
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卡尔曼滤波算法
组合导航
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信息融合
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组合导航
SALM
旋翼无人机
卡尔曼滤波
内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 基于SLAM算法的AUV组合导航系统
来源期刊 火力与指挥控制 学科 交通运输
关键词 同时制图定位 卡尔曼滤波 组合导航 地形辅助导航
年,卷(期) 2010,(8) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 52-54,57
页数 分类号 U666.1
字数 2039字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1002-0640.2010.08.014
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 刘明雍 西北工业大学航海学院 89 687 11.0 21.0
2 王小峰 西北工业大学航海学院 3 18 3.0 3.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
同时制图定位
卡尔曼滤波
组合导航
地形辅助导航
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
火力与指挥控制
月刊
1002-0640
14-1138/TJ
大16开
山西太原193号信箱
22-134
1976
chi
出版文献量(篇)
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34280
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