双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现

• 作者: 但远宏 张小川 李祖枢 肖琳 谭智
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 双摆机器人 甲衡态转换 多模态控制 "类等效"建模 改进型遗传算法
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 1720-1731
• 页数: 12页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2010.01720

摘要

双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个白不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有基于特征辨识多摔制模态结构的控制器;采用"类等效"的系统建模方法和改进型遗传算法,实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化,并解决了多控制模态之间的平滑切换,以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题.以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例,说明了如何实现叫个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制,并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程.仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.