水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法

• 作者: 张铭钧 杨立平 王玉甲 褚振忠
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: AUV 抗积分饱和 传感器故障 主动容错控制
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 755-761
• 分类号: TP24
• 字数: 5305字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2010.06.013

摘要

针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题,提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化,提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法,同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了"海狸"号水下机器人试验样机的仿真及水池实验,实验结果验证了所提出的抗积分饱和控制方法的有效性,也验证所提出的容错控制方法在AUV发生故障及动力学性能变化时可有效减小速度、角速度跟踪误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	杨立平	哈尔滨工程大学机电工程学院	31	98	6.0	9.0
3	王玉甲	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	145	8.0	12.0
4	褚振忠	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	41	3.0	3.0