四足仿生机器人足部六维力传感器设计

• 作者: 冯华山 刘桉 刘超 高军
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 六维力传感器 有限元 弹性体 弹性梁
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3078字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2010.02.006

摘要

为获得四足仿生机器人足底所受六维力/力矩,结合机器人足部结构特点,提出了一种新型六维力传感器结构.介绍了该传感器的结构特点和测力原理,采用有限元方法对传感器弹性体进行静态和模态特性仿真,获取了该弹性体的变形图、应变云图、模态振型和固有频率,分析得出了传感器弹性体应变曲线、灵敏度和维间干扰情况.结果表明该传感器结构具有测量灵敏度高、维间干扰小,以及弹性体固有频率高等特点,满足四足仿生机器人足部测力的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘超	西北工业大学机电学院	28	97	6.0	8.0
2	冯华山	西北工业大学机电学院	20	362	8.0	19.0
3	刘桉	西北工业大学机电学院	3	21	2.0	3.0
4	高军	西北工业大学机电学院	1	18	1.0	1.0