一种多指抓取运动学可行性分析方法

• 作者: 刘玉旺 周维佳 王洪光
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多指手 抓取 接触 运动学可行性
• 年，卷（期）: 2010,（13）
• 页码范围: 1541-1547
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

基于对多指手运动学、物体和多指手外表面方程的分析,提出了一种判定多指手抓取运动学可行性的新方法.通过选择合理的剖分方式,将三维空间问题转换到二维空间中分析,进而推导了判定抓取干涉的算法,提出了相应的判定准则,最后通过算例验证了所提方法的正确性和有效性.该方法具有通用性较好、计算效率较高的特点,可用于分析不规则形状手指和手掌抓取任意表面形状的物体的可行性问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所	90	1524	24.0	34.0
2	周维佳	中国科学院沈阳自动化研究所	14	195	6.0	13.0
3	刘玉旺	中国科学院沈阳自动化研究所	4	48	1.0	4.0