原文服务方: 中国机械工程       
摘要:
基于对多指手运动学、物体和多指手外表面方程的分析,提出了一种判定多指手抓取运动学可行性的新方法.通过选择合理的剖分方式,将三维空间问题转换到二维空间中分析,进而推导了判定抓取干涉的算法,提出了相应的判定准则,最后通过算例验证了所提方法的正确性和有效性.该方法具有通用性较好、计算效率较高的特点,可用于分析不规则形状手指和手掌抓取任意表面形状的物体的可行性问题.
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文献信息
篇名 一种多指抓取运动学可行性分析方法
来源期刊 中国机械工程 学科
关键词 多指手 抓取 接触 运动学可行性
年,卷(期) 2010,(13) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 1541-1547
页数 7页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王洪光 中国科学院沈阳自动化研究所 90 1524 24.0 34.0
2 周维佳 中国科学院沈阳自动化研究所 14 195 6.0 13.0
3 刘玉旺 中国科学院沈阳自动化研究所 4 48 1.0 4.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
多指手
抓取
接触
运动学可行性
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
1990-01-01
中文
出版文献量(篇)
13171
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