双自由度并联机器人的轨迹控制研究

• 作者: 梁国全 薛建彬
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双自由度并联机器人 正逆运动学 轨迹控制
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 130-132
• 分类号: TP242
• 字数: 2105字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2010.03.049

摘要

针对双自由度并联机器人的轨迹控制,提出了双自由度并联机器人运动学的控制方法.运用几何解析法对双自由度并联机器人的正逆运动学进行了分析,同时搭建了其实验控制系统平台,最后完成了该并联机器人的圆弧轨迹控制实验.实验结果显示该控制方法具有较高的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛建彬	南京航空航天大学机电学院	21	112	5.0	10.0
2	梁国全	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0