3-PRS并联机构误差运动学分析及辨识

• 作者: 关立文 汪劲松 王立平 黄鹏
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 少自由度并联机构 运动学标定 误差辨识
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与工程学
• 页码范围: 1811-1814,1819
• 页数: 5页
• 分类号: TH751
• 语种: 中文

摘要

少自由度并联机构是并联机构的重要分支之一.和全自由度并联机构相比,由于受到运动约束,因此在运动学标定的过程中需要对此加以分析,结合运动学方程组得到完整的辨识矩阵.该文基于3-PRS少自由度并联机构,首先对少自由度并联机构运动学标定进行误差建模,通过理论分析得到最简化的误差模型,并使用遗传算法进行了测量位姿选择,其次通过仿真计算验证了分析的正确性和有效性,最后结合仿真结果提出一种误差辨识能力分析方法.