免耕环境中视觉导航机器人行走路径的检测

• 作者: 孙楠 杨帅 赵颖
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 农田作业机器人 视觉导航 导航路径检测 改进Hough变换
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2851字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2010.03.011

摘要

针对免耕环境下农田作业机器人的视觉导航,提出了一种导航路径-梨沟线的检测算法,以提高图像处理速度.同时,介绍了图像采集设备,描述了农田免耕作业环境和农田作业机器人的工作流程.在此基础上,以彩色图像中的R分量为处理对象,分别判断作业区域终点和犁沟线出现位置,确定犁沟线上的候选点,并采用基于一点的Hough变换方法,获得犁沟线的直线斜率.试验表明,提出的算法具有速度快、抗干扰、准确性高等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵颖	聊城大学汽车与交通工程学院	38	185	8.0	12.0
2	杨帅	聊城大学汽车与交通工程学院	1	0	0.0	0.0
3	孙楠	聊城大学汽车与交通工程学院	1	0	0.0	0.0