质心非对称履带式机器人转向半径的修正与验证

• 作者: 刘宁 单体刚 吴建华
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 履带式机器人 质心偏移 转向半径
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 11-14,17
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2011.01.003

摘要

履带式机器人的应用现在越来越广泛,对其的操控性要求也就越来越高,其中最主要的操控指标就是转向半径的控制.实验证明履带式移动机器人的转向不仅受两条履带速度差的影响,而且与行走的地面情况和质心位置与形心位置的偏移量有关.本文通过理论分析建立了履带式机器人转弯半径简化计算式和修正计算式,并经过实验验证表明修正计算式是准确可靠的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴建华	天津理工大学机械工程学院	17	143	6.0	11.0
2	刘宁	天津理工大学机械工程学院	4	26	2.0	4.0
3	单体刚	天津理工大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0