一种新型3-RPRRR并联机构的运动学分析

• 作者: 丁文华 李仕华 龚文
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由度 并联机构 虚设机构法 影响系数法
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 501-507,543
• 分类号: TH112.1
• 字数: 4474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2011.06.006

摘要

对一种新型3-RPRRR并联机构进行了运动学分析.首先,基于约束螺旋理论,利用修正的Grübler-Kutzbach自由度计算公式分析了该机构的自由度.然后对该机构进行了位置反解分析.最后采用虚设机构法与运动影响系数理论相结合的方法对该机构进行了速度和加速度分析,并进行了数值验证,表明该方法表达简洁,易于求解.所有这些研究表明:该机构的运动学性能稳定,适合实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仕华	燕山大学机械工程学院	57	369	12.0	16.0
2	丁文华	燕山大学机械工程学院	5	28	3.0	5.0
3	龚文	燕山大学机械工程学院	3	20	3.0	3.0