一种基于UKF的AUV移动声学网络协同导航方法

• 作者: 刘明雍 张立川 沈超 龚雪晴
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 移动声网络 协同导航 AUV
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 页码范围: 934-938
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2446字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2758.2011.06.020

摘要

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在自主水下航行器(AUV)移动声学网络协同导航中,存在强非线性观测方程条件下线性化误差大、计算复杂等缺点,文章提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的AUV移动声学网络协同导航方法.利用移动长基线原理和UKF方法,建立基于UKF的协同导航滤波算法,并通过仿真实验与传统的EKF协同导航算法进行对比.仿真结果表明,基于UKF的协同导航算法能明显减小导航定位误差,在导航精度上优于EKF方法,是AUV协同导航中一种更加简单有效的导航滤波方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	沈超	西北工业大学航海学院	5	53	3.0	5.0
3	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
4	龚雪晴	西北工业大学航海学院	2	17	2.0	2.0