一种基于改进无迹卡尔曼滤波的自主水下航行器组合导航方法研究

• 作者: 刘明雍 李闻白 胡俊伟
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 自主水下航行器 无迹卡尔曼滤波 球面分布单形采样 组合导航
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 252-256
• 分类号: TN967.2
• 字数: 3605字
• 语种: 中文

摘要

针对自主水下航行器(AUV)导航系统对稳定性、精确性和实时性的需求,提出了一种基于改进无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪(SINS/DVL)组合导航新方法.通过分析中低精度组合导航系统的特点和误差模型,在系统的噪声模型为复杂加性噪声时,利用球面分布单形采样变换设计了一种简化UKF组合导航算法.仿真结果表明:与常规的比例对称采样UKF算法相比,在不损失导航系统滤波精度的情况下,基于单形采样变换的简化UKF算法有效降低了系统的计算复杂度,提高了滤波解算效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	李闻白	西北工业大学航海学院	16	141	7.0	11.0
3	胡俊伟	西北工业大学航海学院	5	33	4.0	5.0