多自由度假肢运动学分析

• 作者: 孙高祚 曾庆良 樊炳辉
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 假肢结构 运动学分析 工作空间分析
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 数字技术与机械加工工艺装备
• 页码范围: 23-25
• 分类号: TH11
• 字数: 1747字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5311.2011.03.010

摘要

对某种机器人型假肢的结构进行了设计,将假肢设计成具有5个运动自由度和1个局部自由度的结构.通过对机器人型假肢结构的特性分析,用D-H法建立了假肢各连杆的坐标系,并推导、获得了假肢手部相对于基础坐标系的运动学正解矩阵方程.在此基础上,借助蒙特卡洛方法,分析了假肢的有效工作空间,并在MATLAB环境下,用图形的方式对其进行了仿真显示.该假肢的工作空间为一椭球缺形状,工作空间的形状紧凑,无空穴和空洞.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾庆良	山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室	119	759	16.0	21.0
2	樊炳辉	山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室	82	508	11.0	18.0
3	孙高祚	山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室	3	13	2.0	3.0