足的形状对被动动力步行机器人性能的影响

• 作者: 宫明明
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 被动动力步行 足 能耗效率
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 制造业信息化
• 页码范围: 69-71
• 分类号: TP24
• 字数: 2064字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2333.2011.01.028

摘要

研究了双足被动动力步行机器人足的设计问题,及足的形状对运动过程中的能量转换和稳定性的影响.比较了质点型足、直线形足和圆弧形足三种双足机器人在运动过程中能量的变化情况.对机器人模型进行简化后的研究证明:直线性足的机器人与质点型足的机器人相比,在稳定的步行运动中的运动速度更大,而圆弧形足比直线形足又有优越性.数值仿真也验证了机器人模型具有同样的性质.最后给出了足的形状的设计方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫明明		12	23	2.0	4.0