基于路径参数协同的多移动机器人编队控制

• 作者: 李俊兵 王银涛 黄越
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 编队 路径跟踪 机器人 一致性
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 193-197
• 分类号: TP242
• 字数: 4426字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.06.048

摘要

为了使每个机器人沿期望的跟踪路径运动,建立了一种基于路径参数协同的多移动机器人编队控制模型.模型将整个系统的控制分为两部分:-部分用Lyapunov和反演技术设计了路径跟踪控制器,另-部分为路径参数协同控制器,保证每个机器人期望跟踪路径的参数变量能够实现协同,进而达到对编队的控制.采用结构模型完全＞分布,并且适用于机器人不同集群任务需求,可易于仿真实现.使用控制方案仅需要机器人之间交互路径参数信息,通讯需求量小,满足实际工程需求.仿真结果验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王银涛	西北工业大学航海学院	20	171	7.0	12.0
2	黄越	西北工业大学管理学院	13	123	6.0	11.0
3	李俊兵	西北工业大学航海学院	9	30	2.0	5.0