小型吸附式爬壁机器人机械结构及平衡性

• 作者: 乔斌 刘明芹 戴永雄 范茂飞 黄文攀
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 负压吸附 机械结构 力平衡分析
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 146-148
• 分类号: TH16
• 字数: 2021字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2011.05.055

摘要

设计并制作了一种爬壁机器人,代替人类完成攀爬和检测任务,其主要功能包括在垂直平面上的直线行走、任意曲线行走、两垂直墙壁内角的翻越、垂直墙壁与水平面之间内角的翻越等.机器人采用两层结构,上下层由铰链连接,上下两层之间通过一铰接的移动副产生相对移动,完成爬壁机器人躯干的移动动作.吸附式爬壁机器人的吸附功能由连接在腿上的吸盘完成.机器人由真空发生器产生真空,使真空吸盘与墙面紧密吸附.根据机器人的各种运动姿态,分析了该机器人墙壁吸附的平衡条件,导出了选择吸盘及气压元件的标准;经仿真与实验,该机器人可以达到设计的功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔斌		73	299	9.0	13.0
2	刘明芹		10	36	3.0	5.0
3	戴永雄		2	6	2.0	2.0
4	黄文攀		2	6	2.0	2.0
5	范茂飞		2	6	2.0	2.0