基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析

• 作者: 张国新 朱大昌
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RPS型并联机器人 螺旋理论 奇异性
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 149-150
• 分类号: TH16.TP24
• 字数: 1696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2011.07.059

摘要

3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接.采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程.基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌	华南理工大学机械与汽车工程学院	38	206	9.0	13.0
3	张国新	江西理工大学机电工程学院	16	124	8.0	10.0