仿生水下机器人的增强学习姿态镇定

• 作者: 林龙信 沈林成 谢海斌
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 仿生学 水下机器人 增强学习 自适应控制 姿态控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 76-79
• 分类号: TP242|TP181
• 语种: 中文

摘要

针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题，提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法．对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计，包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法．基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验．结果表明，经过较小次数的学习控制后，仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善，而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制，表现出了较好的适应性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林成	国防科技大学机电工程与自动化学院	111	1901	21.0	39.0
2	谢海斌	国防科技大学机电工程与自动化学院	15	75	6.0	8.0
3	林龙信		3	8	2.0	2.0